雄劲刚健的旋律和坚定有力的节奏是（）的基本特点。它起源于16世纪西方的战乐，从17世纪起由通常伴随队伍行进或用于世俗性的礼仪活动逐渐进入音乐会演奏以及歌剧、舞剧音乐中，最终成为一种特定的音乐体裁。