Ziegler-Nichols类方法的局限性有：

A、智能用于FOPDT受控对象模型;
B、Ziegler-Nichols类方法设计的控制器鲁棒性较差;
C、Ziegler-Nichols类方法难以高效地使用计算机计算;
D、需要任意受控对象的PID控制器设计程序